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      码垛机械技术实现要素

       左右撑袋机械手包括机械手固定架、两个呈“八”字形设置在机械手固定架上的撑袋气缸和分别设置在撑袋气缸伸缩杆端部的j形撑袋板，所述的机械手固定架固定装配在推袋气缸伸缩杆的端部；所述j形撑袋板的顶端一侧铰连接在撑袋气缸伸缩杆的端部，另一侧铰连接在设置在撑袋气缸下方的支撑杆的端部。

      优选的：所述上下撑袋机械手包括上撑袋板、驱动上撑袋板上下运动的上撑袋气缸、下撑袋板和驱动下撑袋板上下运动的下撑袋气缸。

      优选的：还包括plc控制系统，所述进料装置、撑袋装置、托包装置、推料装置、封口装置和成品输出装置分别连接并受控于plc控制系统。

      有益效果：与现有技术相比，本实用新型实现了湿巾、软抽纸等方形产品中包的全自动包装，大大节省了人工，提高了工作效率；而且结构简单，造价低，适用于中小型纸加工企业。

根据DELTA并联机器人的系统控制需求

软件控制系统的特色是采用模组化设计,文中详细介绍各个模组的作用以及模组之间的相互调用。各个模组功能界定清晰,提升了系统在功能上的移植性和可扩展性。在路径规划设计中,详细解析多种运动轨迹的速度规划算法,设计了"红绿灯自主式速度规划"算法,简单地解决路径规划中速度根据剩余路径进行实时响应处理的问题。在上述理论研究基础上,研制出基于DELTA机构并联机器人的物理样机。通过系统联机调试,成功实现了机器人末端准确地抓放动作,并对系统的安全性、可靠性和稳定性做出分析,从而验证了系统结构分析和数控系统设计的可行性。

高速搬运机器人产业应用及发展

高速搬运机器人是代替人类劳动,完成搬运工作的一种工业机器人,广泛用于工业生产中产品的包装与运输.文中阐述了高速搬运机器人包括串联和并联2种类型的发展现状,开发基础以及应用前景.通过对以往高速搬运机器人的研究和分析,在三自由度Delta并联机器人基础上,增加旋转自由度,并利用照相视觉技术,实现水平移动中不同姿态吸管及胶体卷的抓取和装箱;开发四自由度搬运机器人,通过2组串接的平行四边形机构,确保终端抓取器姿态始终保持水平,实现各类成品的码垛包装.